このホームページについて
 香川共同リポジトリは、香川県内で生産された学術研究成果を電子的に収集、整 理、保存し、インターネットを通じて無償で提供することを目的として公開して います。

*平成23年度国立情報学研究所最先端学術情報基盤(CSI)構築推進委託事業です。

kuir is 6452
total is 7018
Study on Multi Spherical Underwater Robots with Hybrid-propulsion Devices and Acoustic Communication Systems 顧 碩鑫 Gu Shuoxin
Abstract Underwater robots have been promoted a significant interest in monitoring the marine environment. When underwater robots face complex tasks, the individual's high efficiency and flexibility are the basis for accomplishing the task, and the effective cooperation and cooperation between the multiple robots are the advanced task of completing the complex tasks. The propulsion system as the main power for the underwater robot will extremely influence the hydrodynamic performance, efficiency and flexibility of the robot. The wireless communication as a key technology for the underwater robot will also implement the underwater observing, communication, cooperation or collaboration of multiple robots. To address these issues, the Fourth-generation Spherical Underwater Robot (SUR IV) with hybrid propulsion devices including vectored water-jet and propeller thrusters and acoustic communication systems is proposed in this thesis. The diversity of the movement modes of hybrid propulsion devices are also proposed for the different targets as remote or hover and general or silent. To analyze the hydrodynamic characteristics of the hybrid thruster and SUR IV, the Computational Fluid Dynamics (CFD) simulations are calculated in ANSYS CFX by using the multi-reference frame method. The simulation results show the better hydrodynamic performance of the SUR IV. The thrust experiment to evaluate the performance of the novel hybrid thruster is also conducted to verify the good characteristic of the hybrid propulsion device. Then, in order to evaluate the performance of the SUR IV, multi-DoF motions including the surge, heave and yaw for the SUR IV, were carried out in the swimming pool. The better improvement of the overall robot is assessed by the experimental results. The communication system is established between base station and multi-SURs by using the acoustic modem with the advantages as multipath noise rejection, compact size, low error rate and power consumption. The communication principles are proposed as the basis of implementation of the instruction set with multi-channel communication. The characteristics of the communication system are evaluated and verified by communication accuracy and cooperation motion experiments. For widespread use of the spherical underwater robot, developments of the efficiency, motion state, stability, hydrodynamic performance, communication or cooperation are necessary and significant. Thus, this thesis is involved in the above aspects and provides a perception for this kind of research. (工博甲138)

知的障害児における非単語復唱課題による音韻的短期記憶の評価 惠羅 修吉 Shukichi Era


新たな視点による中学校音楽科鑑賞領域における音楽の教材化に関する実践的研究(1) 岡田 知也 Tomoya Okada 堀田 真央 Mao Horita


授業場面における交流活動が内発的動機づけに及ぼす影響 岡田 涼 Ryo Okada


カナダのブリティッシュコロンビア州におけるStrongStart BCについて 松井 剛太 Gota Matsui


小学校・中学校における読むこと・書くことの習得が困難な児童・生徒に対する学習支援の方法についての研究―判断力の育成― 佐藤 明宏 Sato Akihiro 藤村 まや Fujimura Maya 伊佐 祐香子 Isa Yukako 木村 勇樹 Kimura Yuki 片岡 亜貴子 Kataoka Akiko 尼子 智悠 Amako T. 西吉 亮二 Nishiyoshi Ryoji 吉田 崇 Yoshida Takashi 額田 淳子 Nukada Junko 一田 幸子 Ichida Sachiko 大西 小百合 Onishi Sayuri 田村 恭子 Tamura Kyoko 松本 裕美 Matsumoto Yumi


学部と附属による若年教員向け研修動画コンテンツの開発 十河 妹 Sogo M. 松下 幸司 Matsushita Koji 宮﨑 英一 Miyazaki Eichi 植田 和也 Ueta Kazuya 山城 貴彦 Yamashiro Takahiko 大和田 俊 Ohwada Syun


香川大学看護学雑誌 第19巻第1号 目次


香川大学看護学雑誌 第21巻第1号 目次
原著

香川大学看護学雑誌 第20巻第1号 目次


保育所や幼稚園等と小学校との連携・接続について-理解を深めていく授業展開についての考察- 佐々木 利子


プロスポーツチーム組織におけるフロントスタッフの役割と仕事:「ホームゲーム」の産出に着目して 宇野 博武


研究授業「教育学原論」の報告 相馬 宗胤


研究授業「文書実務」の実施報告 佐藤 麻衣


研究授業「医療秘書概論」の実施報告 秋鹿 悦子


小学校外国語指導法について~「気付き」を促す指導~ 竹田 忠弘


生産性向上についての一考察―日本企業を対象として― 岡本 丈彦


研究授業「コミュニケーション演習Ⅱ」の実施報告 森 享子 蓮井 孝夫


Google Classroomを用いた授業管理の利点と問題点 山口 直木


プロスポーツ経営研究の動向と課題 宇野 博武